辐射式支腿。从车架的盆形架下呈辐射状向外伸出四个支腿。其特点是稳定性好，起重作业时，全部载荷不经过车架而是直接作用在支腿上。因此，可减轻车架自重并降低整机重心高度，保护底盘不受损坏，主要应用在一些特大型的起重机上。

   H形支腿。它有两个液压缸。它因活动液压支腿伸出后，工作时垂直腿撑地，形如H而得名。其特点是支腿跨距较大，对场地适应性较好，目前已广泛采用。

   X形支腿。它工作时，液压支腿呈X形离地间隙小，在撑脚着地的过程中有水平位移发生，当其为小幅度时，重物活动空间比H形支腿要大，因此常和H形支腿混合适用，形成前H后X的形式。

   摆动支腿。起重作业时，液压支腿在液压缸的作用下能摆动到与车架纵向轴线相垂直的位置上；非工作状态时，可平行地固定在车架的两侧。特点是质量轻，但由于受空间大小的限制，支腿不能太长，所以横向支撑的距离较小。